1993年~1994年任“立法委员”陈水扁助理。
1994年~1995年任“立法委员”陈水扁内湖服务处主任。
1995年1月获补选为民进党台北市党部执行委员、台北市党部选举对策小组成员。
1996年5月蝉联北市党部主委。
1997年创立民进党县市党部主委联谊会。
1998年3月竞选党内不分区“立法委员”提名意外落选。
1998年5月当选正义连线副会长。
2016年6月当选民进党第8届中央评议委员。2000年7月当选民进党第9届中常委。2001年12月当选第5届民进党不分区“立法委员”。
2002年7月21日当选民进党中执委、中常委。
2004年12月当选第六届“立法委员”。
2006年12月17日,《苹果日报》以看图说故事的方式,报道高志鹏、民进党立委余政道、总统府参议郭文彬等人进入蔡铭杰的招待所。高志鹏表示纯粹是要帮市议员选举募款,没有做不该做的事。时任民进党主席的游锡堃要求党公职人员勿涉足不良场所,并责成党中央筹组调查小组了解内情。
2007年10月22日,高志鹏因2007年4月间的建商勾结案,南投地检署依贪污罪将之提起公诉,高志鹏并被求刑九年、罚金二百万元,以及褫夺公权七年。
2008年,高志鹏当选为第七届全国不分区立法委员,党内部分人士建议其主动辞去立委职位。
2016年02月22日,高志鹏提废“国父遗像”,遭到台湾人民的批判数典忘祖。
2016年7月17日,当选台湾民进党中常委。
2016年7月17日,台湾民进党全代会选举新任的中常委,立委高志鹏顺利当选。